极大联合阵容(合众天王阵容)
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RAL 2024 | 科罗拉多矿业学院与得克萨斯大学达拉斯分校联合待开源“CLIPPER+:一种用于鲁棒全局配准的快速极大团算法”
【CLIPPER+: A Fast Maximal Clique Algorithm for Robust Global Registration】
文章链接:[2402.15464] CLIPPER : A Fast Maximal Clique Algor...
代码地址:GitHub - ariarobotics/clipperp: Fast maximal cliqu...
我们提出了CLIPPER削波器+,一种在无权图中寻找极大团的算法,用于离群点鲁棒的全局配准。配准问题可以表述为一个图,并通过寻找其最大团来解决。这一提法导致了对异常值的极端稳健性;然而,寻找最大团是一个NP - hard问题,因此在实际应用中需要对大规模问题进行近似求解。近似算法的性能由其计算复杂度(运行时间越低,效果越好)和求解精度(解与最大团的接近程度如何)来评价。
因此,削波器+的主要贡献是在保持相对较低的运行时间的同时,在准确性方面优于最先进的方法。削波器+基于之前的工作(削波器和PMC ),通过移除核心数较小且不能作为最大团的一部分的顶点来修剪图。这将导致一个更小的图,在这个图上可以更快地估计最大团。我们评估了削波器+在标准图基准上的性能,以及合成和真实世界的点云配准问题。这些评估表明,削波器+具有最高的精度,可以在超过99 %的关联是离群点的场景中配置点云。#论文 #待开源
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